“진주관(眞珠館)죽서루(竹西樓)오십천나린물이태백산그림자를동해로담아가니.”
송강정철은관동별곡에서죽서루를이렇게노래했다.여기서진주는삼척의옛이름이고진주관은삼척의객관이다.죽서루는진주관에딸린부속건물이었다.그러니까예전에는이죽서루주변으로관아가자리하고있었던것이다.따라서중요한임무를띤관리나유람하는시인묵객들은이곳에들러시를짓고흥취에빠져들곤했다.

고려시대처음건립돼조선태종때재건된2층누각인죽서루(보물제213호)는누각동쪽대나무숲에죽장사(竹欌寺)가있어죽서루라불렸다하고,또명기죽죽선녀(竹竹仙女)의집서쪽에있어유래한이름이라고도한다.예로부터얼마나이름이높았나하면,고려때이승휴(李承休·1224~1300년)는“이고을은높은누각때문에매우유명해졌구나”하고노래했고,조선시대에는삼척부사허목(許穆·1595~1682년)이“관동팔경중에죽서루가으뜸”이라고치켜세웠다.

죽서루는동해안팔경에서도두개의계곡형명소를뺀다면강가에있는유일한명소다.또한영동지방에누정은셀수없이많아도나라에서보물로지정한것은삼척죽서루와강릉경포대근처의해운정두곳뿐이다.